function lambda = wrapToHalfPi(lambda)
%wrapToHalfPi 将弧度角映射到 (-pi/2, pi/2] 区间
%
%   lambdaWrapped = wrapToHalfPi(LAMBDA) 将输入的弧度值 LAMBDA
%   映射到区间 (-pi/2, pi/2] 内。
%
%   lambdaWrapped = wrapToHalfPi(LAMBDA) wraps angles in LAMBDA, in radians,
%   to the interval (-pi/2, pi/2]

%#codegen

lambda = mod(lambda, pi); % 先把角度映射到 [0, pi)

q = (lambda > pi / 2);    % 找出大于 pi/2 的元素
lambda(q) = lambda(q) - pi; % 对它们进行平移落入 (-pi/2, pi/2]
